当前位置:主页 > 项目介绍 > 课题设置 >

课题六:无人采掘装备自主巡航原理与实现方法
时间:2014-03-17 01:38          来源:未知         点击:
课题6:无人采掘装备自主巡航原理与实现方法 
研究目标:

研究深部危险煤层无人采掘装备自主规划、自主定向、自主纠偏的调控原理与方法,建立采掘装备不确定多目标轨迹规划理论,提出无人采掘装备自主巡航控制理论与方法,构建截割-支护-运载协同控制系统,解决无人采掘装备自主调控的理论瓶颈,在截割-支护-运载系统的协同控制理论方面产生原创性成果。 
主要研究内容:
(1)无人采掘装备不确定多目标轨迹规划模型与方法 

研究深部煤层非定常因素扰动对无人采掘装备作业轨迹的影响,揭示采掘作业轨迹与运行稳定性、采掘效率以及功耗的关联影响规律,建立具有多种不确定约束的无人采掘装备多目标轨迹规划模型,提出基于采掘环境与装备信息感知的无人采掘装备作业轨迹动态修正和实时规划策略,解决无人采掘装备作业轨迹自主规划的难题。 
(2)无人采掘装备自主定向理论与方法 
研究无人采掘装备自主定向控制方法,揭示非均匀强载荷对无人采掘装备精准定向的扰动规律,提出适应煤层变化的无人采掘装备动态精准定向模型,设计遵循轨迹规划的自主定向随动控制策略,构建无人采掘装备自主定向闭环控制系统,解决无人采掘装备自主作业的可靠性和智能化难题。 
(3)无人采掘装备自主纠偏理论与方法 
研究无人采掘装备在狭窄空间、强电磁干扰环境下的自主纠偏控制方法,建立采掘装备-煤层-环境感知信息的时空动态耦合模型,提出无人采掘装备导航路径的在线自我修正算法,构建灵敏、可靠、准确的自主纠偏控制系统,突破无人采掘装备位姿自主调控的技术瓶颈。 
(4)无人采掘装备截割-支护-运载系统协同控制理论与方法 
研究恶劣环境下无人采掘装备的截割-支护-运载集成系统的多源信息融合方法,揭示集成系统的协同性机理,建立不同煤岩状况下多机协同作业的关联参数化模型,提出多机协同作业的冲突消解与避让算法,构建可靠、实时、安全的多机协同控制系统,在截割-支护-运载系统的协同控制理论方面产生原创性成果。

承担单位: 中国矿业大学(北京)、上海交通大学
课题负责人: 吴淼
参加人员: 孟国营、姜建国、巩敦卫、薛光辉
版权所有:中国矿业大学 苏ICP备05007141号
地址:江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区 邮编:221116 网站地图